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伺服控制原点回归的必要性

伺服节制原点回归的需要性

所谓定位,便是要让伺服电机走到一个确定的位置。这个位置可所以增量式的,也可所以绝对式的。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走10米,相称于我们的位置要往前增添十米,这个十米便是一个位置增量。

而假如我们要去这条街上某处地方的咖啡店,我们就必要知道它切实着实切地址,假设这条街的地址不是门商标,而是从街的一端开始为0米(基准位置)。

这样就能确定这条街上每个位置的地址,比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置,那么这个100米便是一个绝对位置,我们不管在哪一个位置,都能经由过程走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里,就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。

增量(INC)要领

以当前竣事的位置为动身点,指定移动偏向和移动量落后行定位。

绝对值(ABS)要领

定位到指定的地址,该地址因此原点为基准的位置。以是,当我们必要进行绝对式定位时,我们就必要对应的机器系统上具有地址,这也就必要一个基准位置,经由过程这个基准位置去确定机器系统上的每个位置的地址。而这个基准位置,在伺服定位系统里称为原点。

常见的原点回归要领

数据设定型

这种要领是把当前的位置设置为原点。以是,这个时刻不管伺服电机停在哪一个位置,只要进行数据设定型原点回归,现在这个位置便是原点位置。这种要领下的原点回归操作,伺服电机是不会动的!

当伺服不必要进行绝对值定位时,比如只是速率节制、转矩节制,或者只必要增量式定位时,都可以应用这种要领。

伺服参数里默认是原点设定前提选择为『电源开启后必要经由过程伺服电机Z相』,以是在进行这种数据设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不必要经由过程伺服电机Z相』,要么先辈行JOG使伺服电机迁移转变一转以上,再进行原点回归。

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